امتیاز مقاله در سیمپوزیوم
هر تیمی كه یك مقاله پذیرفته شده مرتبط با لیگ ربات امدادگر واقعی در بخش سیمپوزیم داشته باشد، مستقیما برای شركت در مسابقه پذیرفته خواهد شد. (بهمن 1390)
اعطای گواهی حضور در مسابقه
طبق تصمیم كمیته لیگ ربات امدادگر و تایید كمیته ملی روبوكاپ ایران، گواهی حضور تنها به اعضای تیمهایی داده خواهد شد كه ربات آنها موفق به پیمودن حداقل پنج پالت از زمین مسابقه شده باشد. (بهمن 1390)
در مسابقات امسال یك توری بالای زمین در نظر گرفته خواهد شد كه رباتهای پرنده نیز بتوانند بالای زمین مسابقه بچرخند و در پیدا كردن مصدوم ها به ربات زمینی كمك كنند. این بخش در مسابقات امسال، در صورتيكه تعداد مناسبي از تيمها حضور داشته باشند، به عنوان بخش بهترين امداد هوايي برگزار خواهد شد و همانند ساير مسابقات بهترين قابليت عملكرد، جايزه مستقلي نيز خواهد داشت. (دي 1390)
مصدومان ناحیه زرد هفتمین دوره مسابقات روبوكاپ آزاد ایران در محلهایی مشابه محل قرارگیری مصدومان ناحیه قرمز قرار خواهند داشت. توجه شود كه در این مسابقات هیچ مصدومی به صورت آشكار در محیط زرد (و سایر محیطها) رها نخواهد شد.
پس از آنكه ربات، مصدومی را در ناحیه زرد پیدا كرد باید متوقف شود تا اپراتور علائم حیاتی مصدوم را گزارش نماید. اگر مصدومی توسط ربات خودكار پیدا شود ولی اپراتور آن را به داور گزارش ندهد، امتیاز مصدوم مورد محاسبه قرار نخواهد گرفت. همچنین پس از آنكه ربات در ناحیه زرد مصدومی را پیدا كرد، اپراتور اجازه نخواهد داشت كه حسگرهای ربات را بچرخاند و یا وضعیت زوم دوربین را تغییر دهد. تنها ارتباط فرمانی اپراتور و ربات، فرمان "ادامه حركت" می باشد.
میز اپراتور مسابقات دوره ششم كوچكتر از سالهای گذشته است. كل فضایی كه برای اتاق اپراتور در نظر گرفته شده است، یك اتاق كوچكتر از 1.2 در 1.2 متر است. لذا فضایی كه برای اتاق فرمان ربات در نظر دارید را با یك میز 1.2 در 1.2 تطبیق دهید.
توجه كنید كه در مسابقات امسال، رباتها باید بتوانند مصدومانی كه در ارتفاعهای بیش از 1.2 متر قرار دارند و یا بسیار نزدیك زمین هستند را نیز مشاهده كنند. سعی میشود اكثر مصدومان زمین مسابقه چنین وضعیتهایی را داشته باشند. همچنین امتیاز مربوط به قرار دادن جسم در محل قرارگیری مصدوم در برخی جاهای زمین از امتیاز نقشه بیشتر خواهدبود. لذا این امتیاز قابل توجه را فراموش نفرمایید.
ناحیه زرد و سیاه مسابقات امسال یك میانبُر بسیار مهم در زمین مسابقه است. لذا این قسمت از زمین را در استراتژی تیم خود فراموش نفرمایید.
· پلتفرمهای تجاری (قابل خرید در بازارهای جهانی) اجازه حضور در بخش بهترین قابلیت مانور را ندارند.
· سیستمهای نقشهیابی آماده اجازه حضور در بخش بهترین تولید نقشه را ندارند.
· بازوهای رباتیك تجاری یا صنعتی (Industrial or Commercial Manipulators) قابل خرید از بازارهای جهانی اجازه حضور در بخش بهترین جابجایی اجسام را ندارند.
نقشه
· اگر تیمی بیش از یك ربات در زمین دارد، مصدومی كه توسط یك ربات پیدا میشود میتواند بر روی نقشهای كه ربات دیگر تولید كرده است هم مشخص شود.
· همچون سال 2011، كاربر اجازه ندارد محل مصدوم را بر روی نقشه مشخص كند و محل قرار گرفتن مصدوم باید فقط با فشردن یك دكمه فیزیكی یا یك دكمه بر روی واسط گرافیكی یا هر مكانیزم دیگری كه كاربر را در تعیین موقعیت مصدوم دخیل نكند، مشخص گردد.
· زمان تحویل نقشه جزو زمان مسابقه میباشد. در صورتیكه تیم در پایان زمان مسابقه نقشه را تحویل نداده باشد، نقشه تحویل گرفته نمیشود.
زمان مسابقه شامل زمان نصب تجهیزات كنترل و راهاندازی ربات، زمان یافتن مصدومان و زمان تحویل گزارشات میباشد. زمان مسابقه از 10 تا 30 دقیقه بسته به تعداد تیمها و مرحله مسابقه، متغیر میباشد. به عنوان مثال برای یك مسابقه 20 دقیقهای، یك تیم می تواند حداكثر 19 دقیقه ربات خود را نصب و راهاندازی كند و یا به یافتن مصدومان و گزارش آنها بپردازد، اما یك دقیقه آخر فقط مخصوص تحویل گزارش است. اگر تیمی گزارش (شامل نقشه) نداشته باشد، از این یك دقیقه برای ادامه جستجو نمیتواند استفاده كند. برای تهیه گزارش از كل بیست دقیقه زمان مسابقه میتوان استفاده كرد.
· پس از آنكه اعضای تیم، رباتهای خود را در زمین قرار دادند، باید از زمین مسابقه خارج شوند و درب ورودی را ببندند. پس از بسته شدن درب ورودی، اپراتور میتواند فرمان شروع حركت را به رباتهای خودكار یا هدایت شونده از راه دور ارسال نماید. پس از شروع مسابقه، نفری از افراد تیم اجازه ندارد وارد زمین شود و رباتی را راه اندازی نماید.
· در صورتیكه رباتی دچار مشكل شود، اعضای تیم میتوانند وارد زمان شوند و ربات مورد نظر را متوقف نمایند. در این حالت، اگر تیم بخواهد ربات را تعمیر نماید و مجددا از آن در همین ماموریت استفاده كند، تمامی رباتها باید به نقطه شروع برگردند و امتیازدهی جدیدی از صفر برای این تلاش بعدی تیم در این ماموریت با زمان باقیمانده در نظر گرفته میشود. بدیهی است كه اگر در تلاش دوم (و یا تلاشهای بعدی)، امتیازات كسب شده از تلاش اول (تلاشهای قبلی) كمتر باشد، تلاشی كه امتیاز بیشتری دارد مورد محاسبه قرار خواهد گرفت. در صورتیكه تیم بخواهد از ادامه كار رباتی در یك ماموریت صرفنظر كند، باید ربات در جایی كه متوقف شده تا پایان این ماموریت قرار بگیرد و نباید از زمین مسابقه جابجا شده و یا خارج شود.
· در هر ماموریت تركیب رباتهایی كه در زمین قرار می گیرند در ابتدای هر تلاش قابل تغییر است. اما ربات جدیدی را در حین انجام ماموریت نمیتوان در زمین قرار داد.
· در هر تلاش، تیم میتواند یك جسم را به همراه یكی از ربات های خود به داخل زمین بفرستد تا در محل مصدوم قرار گیرد. سایر اجسام باید از طبقات آبی موجود در زمین برداشته شوند.
· پس از هر Reset، تیم میتواند رباتهایی را كه متوقف كرده به نقطه اولیه برگرداند و یا از زمین خارج نماید.
هر تیم میتواند فقط یك ربات هدایت شونده از راه دور را در زمین قرار دهد ولی قرار دادن هر تعداد ربات خودكار بلامانع است. بدیهی است پس از هر Reset، ربات های جدیدی را میتوان در زمین مسابقه قرار داد و یا رباتهای قبلی را تعمیر كرد.
تركیب امتیازات
تركیب امتیازات برای مصدومان هر ناحیه از زمین متفاوت میباشد:
· مصدومان ناحیه زرد: 40 امتیاز نقشه، 30 امتیاز گزارش علائم
· مصدومان ناحیه نارنجی و ناحیه سیاه: 40 امتیاز برای قرار دادن اجسام در محل مصدوم، 20 امتیاز نقشه، 10 امتیاز گزارش علائم
· مصدومان ناحیه قرمز: 20 امتیاز برای قرار دادن اجسام در محل مصدوم، 20 امتیاز نقشه، 30 امتیاز گزارش علائم
· ناحیه زرد و سیاه: 20 امتیاز برای قرار دادن اجسام در محل مصدوم، 20 امتیاز نقشه، 30 امتیاز گزارش علائم
· طبقه دوم و روی رمپ و پله: 40 امتیاز برای قرار دادن اجسام در محل مصدوم،30 امتیاز گزارش علائم
این ناحیه در مسابقات 2011 آزاد ایران، بخشی از ناحیه زرد میباشد. مصدوم این ناحیه توسط یكی از رباتهای خودكار یا هدایتشونده قابل كسب می باشد و امتیازدهی بر اساس نوع ربات انجام می شود.
در صورت تمایل، اپراتور ربات هدایت شونده میتواند ربات را به ابتدای این ناحیه هدایت كند و سپس ربات باید یك مسیر كوتاه شبیه به ناحیه زرد را بصورت خودكار طی نماید. در پایان این مسیر یك مصدوم قرار داده شده كه براحتی قابل مشاهده است و جایزه این ناحیه محسوب میگردد. اپراتور در پایان مسیر میتواند كنترل ربات را در اختیار بگیرد و مشخصات مصدوم را گزارش نماید. در صورتیكه ربات بتواند این مسیر را بطور خودكار برگردد، امتیاز بدست آمده از مصدوم قرار داده شده در انتهای این مسیر، دو برابر لحاظ خواهد شد. همچنین در صورتیكه انتهای این مسیر باز در نظر گرفته شده باشد، این مسیر ساده، یك میانبر برای رسیدن به سمت دیگر ناحیه قرمز میباشد كه رفتن به آنجا از مسیر ناحیه نارنجی و قرمز، مستلزم عبور از تعداد زیادی استپ فیلد است. در صورتیكه اپراتور در حین حركت ربات در این ناحیه، كنترل ربات را بدست بگیرد، ربات باید به نقطه ابتدایی ناحیه زرد و سیاه برگردد و اپراتور مجددا برای حركت بعدی ربات تصمیمگیری نماید. عبور از این ناحیه در حالت كنترل از راه دور مجاز نمیباشد.
میتوانید انتظار داشته باشد كه علاوه بر آیتمهای نوار نقاله و رولر كه سال 2011 در زمین مسابقه قرار داده شد، پالتهای پُر از سنگریزه نیز در زمین مسابقه قرار داده شوند. همچنین میتوان انتظار داشت كه دالانهایی برای رباتهای كوچك در نظر گرفته شود كه بتوانند سریعتر خود را به نواحی مختلف زمین برسانند. همچنین در جاهایی از زمین مسابقه، عرض زمین از 120 كمتر باشد تا كوچك بودن رباتها موثر واقع شود. ممكن جاهایی از زمین مسابقه كاملا تاریك باشد.
زاویه شیبها در زمین زرد و نارنجی، حداكثر 20 درجه میباشد. شیب ناحیه قرمز حداقل 45 درجه میباشد.
· معرفی شفاهی در تمامی مراحل مسابقات، 35 امتیاز به امتیازات آن ماموریت اضافه مینماید.
· ارائه پوستر مطابق الگویی كه بزودی در سایت قرار داده میشود، 35 امتیاز در هر مرحله به تیم اضافه مینماید.
توجه:
با توجه به اینكه مصدومان در نواحی مختلف مسابقه در ارتفاعهای 20 تا 140سانتیمتری از سطح زمین قرار می گیرند و اكثرا نیز در طبقات بالا قرار دارند، تیمها بازوی مكانیكی مناسبی را طراحی نمایند.
· اختلاف سطح با لولههای آزاد سه طبقه (مجموعا به ارتفاع حدودی 30 سانتیمتر)
· سطح شیبدار مورب
· تغییر در پلكان به نحوی كه ربات مجبور به چرخیدن روی پلكان شود (مثلا با قرار دادن اجسامی بر روی پلكان، یا قراردادن پلكان با ساختار استوانهای و یا قرار دادن پلكان مورب).
· در نظر گرفت دالانهایی به عرض كمتر از 1.2 متر (تا عرض حداقل حدود 80 سانتیمتر) در مسیر حركت بر روی استپ فیلد.
· ارتفاع محل قرار گرفتن مصدوم، ممكن است تا 1 متر هم برسد. لذا توصیه میشود از بازوی مكانیكی مناسبی بر روی ربات خود استفاده نمایید.
در مسابقات آزاد 2012 برداشتن بطری پر آب از محلهای از پیش تعیین شده و قرار دادن آنها در محل قرار گرفتن مصدوم امتیاز اضافی خواهد داشت. همچنین در صورتیكه بیش از سه تیم قابلیت برداشتن و حمل اجسام را داشته باشند، در صورتیكه وقت برگزاری مسابقات اجازه بدهد، مسابقه ویژهای هم برای برداشتن اجسام در حاشیه مسابقه اصلی برگزار خواهد شد.
هر تیم اجازه دارد فارغ از تعداد رباتهایی كه در زمین قرار میدهد، تنها یك نقشه به داور تحویل دهد. یعنی تیمها باید سعی نمایند كه نقشههای بدست آمده از رباتهای خود را با هم تلفیق نمایند و تنها یك نقشه تحویل بدهند. در اینصورت برای هر مصدوم كه بر روی نقشه نشان داده شده باشد، تا حداكثر 20 امتیاز در نظر گرفته خواهد شد كه این بیست امتیاز بر اساس كیفیت نقشه، دقت قرارگرفتن ربات بر روی نقشه، رعایت رنگبندی پیشنهادی لیگ، نشان دادن نقطه شروع و جهت قرار گرفتن ابتدایی ربات بر روی نقشه، نشان دادن مسیر حركت ربات بر روی نقشه و ترسیم grid با ابعاد معلوم بر روی نقشه، متفاوت خواهد بود. در صورتیكه اپراتور تصمیم بگیرد بیش از یك نقشه به داور تحویل بدهد، سقف امتیاز نقشه برای هر مصدوم در تمامی نقشهها حداكثر 5 امتیاز خواهد بود.
هنگامی كه ربات به نزدیكی مصدوم میرسد (بطور كامل بر روی پالتی قرارمیگیرد كه مصدوم در آن پالت قرار دارد)، اپراتور اجازه ندارد، محل قرار گرفتن مصدوم را بطور دستی بر روی نقشه مشخص كند، بلكه فقط میتواند با فشردن یك دكمه به برنامه تولید نقشه اعلام كند كه بصورت خودكار محل قرار گرفتن این مصدوم را بر روی نقشه قرار دهد. مشخص كردن مصدوم بطور دستی، امتیاز نقشه برای آن مصدوم را به صفر كاهش میدهد!
تجربه برگزاری مسابقات آزاد ایران در سالهای گذشته نشان میدهد كه تعداد تیمهای متقاضی برای حضور در لیگ ساخت رباتهای امدادگر بسیار زیاد است. لذا فراهم آوردن شرایطی كه تمامی تیمهای متقاضی قادر به نمایش رباتهای خود در مسابقه بشوند امكان ناپذیر مینماید. با این وصف، از تمامی تیمهای متقاضی خواسته میشود تا گزارشی از پیشرفت فعالیت خود برای كمیته فنی ارسال نمایند. كمیته فنی بر اساس بررسی گزارشات ارسال شده اعلام میدارد كه چه تیمهایی در شرایط محدود برگزاری مسابقات میتوانند به نمایش رباتهای خود بپردازند. پیشنهاد میگردد فرمت گزارش كتبی مشابه فرمتی باشد كه تیمها باید برای كسب اجازه حضور در مسابقات قهرمانی جهانِ هر سال برای كمیته فنی بینالمللی لیگ ارسال كنند. بدین ترتیب تیمهایی كه تمایل به حضور در مسابقات قهرمانی جهان را دارند، میتوانند گزارش مربوط به مسابقات آزاد را با تغییر اندكی برای بررسی برای كمیته بینالمللی نیز ارسال كنند و سایر تیمها هم تهیه چنین گزارشی را تجربه خواهند كرد. فرمت انگیسی گزارش از این لینك قابل دریافت می باشد. خواهشمند است پساز تكمیل گزارش به زبان انگلیسی آن را به فایل Pdf تبدیل كنید و فایل نهایی را از بخش مربوط به TDPارسال نمایید. اگر به هر دلیل امكان تهیه گزارس به زبان انگلیسی را ندارید (باز هم تاكید میگردد كه ارسال گزارش به زبان انگلیسی برای كمیته فنی مناسبتر میباشد)، گزارشی شامل موارد زیر آماده نمایید و پس از تبدیل به فایل Pdf آن را در قسمت مربوط به TDP برای كمیته فنی ارسال نمایید. خواهشمند است در صورت تهیه گزارش فارسی، فقط از فونت های خانواده فونت NAZANIN استفاده نمایید. موارد مورد نظر در تهیه گزارش فنی به قرار زیرند:
1- در مورد طراحی مكانیزم ربات توضیح دهید. میزان پیشرفت كار خود را با عكسهایی كه از بدنه مكانیكی ربات در گزارش قرار میدهید به كمیته فنی اعلام نمایید. توجه كنید كه قرار دادن تصاویر مربوط به نرم افزارهای طراحی و شبیه سازی مكانیزم، تاییدی بر پیشرفت ساخت بدنه مكانیكی ربات نمی باشد. در مورد ابعاد و وزن ربات خود بنویسید.
2- در خصوص مدارات واسط و مدارات تغذیه ربات خود توضیح دهید. در طراحی مدارات راهانداز موتورها چه مسائلی را مد نظر قرار دادهاید؟ پروتكل ارتباطی مدارات واسط چیست؟ چه نوع باتری استفاده كردید؟ در صورتیكه از ریزپردازنده ها در مدارات خود بهره برده اید، از چه ریزپردازندهای استفاده كردید؟ و هر مسئله دیگری كه در طراحی مدارات الكترونیك ربات لحاظ كردید و فكر میكنید اعلام آن به كمیته مفید است در این بخش گزارش خود مورد بررسی قرار دهید.
3- در خصوص نحوه ارسال اطلاعات، صدا و تصویر توضیح دهید. چه برنامهای برای ارسال بیسیم دارید؟ آیا به این نكته كه در لیگ ربات امدادگر فقط باید از فركانس5GHz استفاده كنید (IEEE 802.11a) توجه كرده اید؟ آیا ممنوعیت استفاده از رنج فركانسی 2.4GHz (استانداردهای 802.11b و 802.11g و سایر استانداردها در این بازه فركانسی) را در نظر داشته اید؟
4- چه حسگرهایی بر روی ربات قرار دادید؟ در مورد دوربینها، میكروفن، حسگر دما و گاز توضیح دهید. در انتخاب حسگرهای ربات چه مسائلی را مد نظر قرار دادید؟ حسگرها را در كجا نصب كردید؟
5 - در موردحسگرهای بكار رفته برای تولید نقشه و الگوریتم تولید نقشه توضیح دهید.
6- در مورد بازوی مكانیكی نصب شده بر روی ربات خود توضیح دهید.
7- چند بار ربات خود را آزمایش كردید؟ یك فیلم كوتاه از عملكرد ربات خود برای كمیته فنی ارسال نمایید.
تجربه سالهای گذشته نشان داده است كه آیتم هفتم لیست فوق مهمترین عامل در تصمیم گیری برای اعضای كمیته فنی می باشد. لذا در تهیه آیتم هفتم و ارسال فایل ویدئویی مربوطه كوتاهی نفرمایید.